Someone edited my question, which originally used "Kiev" to mean the capital of Ukraine, but edited into "Kyiv". I just briefly googled it and found that "Kiev" is a Russian word while "Kyiv" is a Ukrainian one.

I wonder if it is considered offensive, or otherwise not welcomed among Ukrainians.

I feel that people don't care about my pronunciation, so the issue would be only in the written context (e.g. chat with AirBnB hosts, ask help for a stranger on a smartphone, etc...).

So, is it offensive for locals? Or approximately how many people (in percentage) care about it?

You seem to be one of those who have approved the edit, so I guess (correct me if I'm wrong) this question's goal is primarily to confirm your original thought.

Also, "is it offensive?" seems to be a subjective term that can't be measured. I would say yes, someone else would say no, and we end up in a battle "word against word". So let me focus of facts only.

Official. According to UNGEGN (United Nations Group of Experts on Geographical Names), the only possible English-language transliteration is "Kyiv".
The same source confirms the proper spelling for Donets'k, Luhans'k, Kharkiv, and several others.

Other languages. Besides "Kiev", there are other spellings, including "Kiew", "Kijow" and even 《基辅》, pronounced — believe it or not — [ji-fu].

People's perception. Indeed, spelling "Kiev" is a direct transliteration of "Киев", the Russian word for Kyiv, and many Ukrainians (not all, however) associate this with the Russian occupation that happened in the past and the armed invasion and partial occupation that occurs at the moment.

Many Russian officials also insist on using an incorrect spelling "the Ukraine", see link below. This, multiplied to the fact that many Ukrainians speak bad English or don't simply care (like JonathanReez♦'s answer suggests), has some effect.

The following photo shows the very process of russification. "Little green men" in unmarked uniforms on a truck (right) "enforce the Russian spelling" on a road sign at the entry to the occupied Donets'k city by removing the "soft sign" so that «ДОНЕЦЬК» became «ДОНЕЦК».

Most obviously, this makes people who disagree with "Russian-styled" toponyms in Ukraine. Like myself.

More to go. Having several names for toponyms (for various historic reasons) happens in other countries, too: Burma/Myanmar, Mumbai/Bombay, Munich/München, Beijing/Peking, Saigon/Ho Chi Minh City, Bangkok/Krungthep Mahanakhon, Falkland/Malvin Islands, to name a few.

A Traveler's Rule of Thumb (mind you, we are at Travel.SE). A traveler should always consider the historical and cultural aspects in order to avoid being perceived as an ignorant person (and, in corner cases, as an enemy agent).

However, there is no problem if a foreigner uses Russian as their way of communication. Check this question for further details: What is the main spoken language in Kiev: Ukrainian or Russian?

Also, related: Does anyone want Ukraine to be called “the Ukraine”?

Позначання завершених та незавершених дій та процесів однаковими іменниками, вилучення коротких безсуфіксових іменників та запровадження в цій функції іменників жіночого роду на -ка, -ча призвело до того, що ми й досі не можемо позбутися покручів типу обробка (хоча маємо обробляння/оброблення на позначення дії та обріб на позначення наслідку), розробка (замість
розробляння/розроблення), передача (замість передавання/передання) тощо.
Слово підготовка заступило і віддієслівні іменники готування/підготування, і (в сенсі навчання) коротке та влучне слово вишкіл.
Ми не відчуваємо відмінности між процесом досліджування та завершеною дією дослідження, не відрізняємо дослідження від досліду, не кажучи вже про те, що цілком зник прикметник дослідчий і став маловживаним дослідницький, посупившися місцем слову дослідний, що має инше значення.

Вилучення слів із суфіксом -івн- має наслідком нашу неспроможність відрізняти прикметники на позначення активної здатности (рятівний, коливний, фільтрівний, йонізівний) та призначення (рятувальний, коливальний, фільтрувальний, йонізувальний), не кажучи вже про те, що їх часто заступають активні дієприкметники, що від часу їхнього примусового запровадження заполонили мову, наче бур’ян.

Дієслова, що позначають завершені процеси, втратили префікса чи набули префіксів, скалькованих з російських. Наслідок – префікси великою мірою втратили семантичну навантагу.
Префікс роз- замість притаманної йому семантики руху ізсередини, поширювання, подрібнювання (розбурхувати, розсипати, розбирати, розвалювати, розгортати, розгалужувати, розпорошувати, розпорскувати, розсіювати) став аналогом російського раз- (роздруковувати замість видруковувати),
Особливо коли йдеться про скасовування попередньої дії і заступив властивих носіїв цієї функції зне- та від- (розмагнічувати замість знемагнетовувати, розпружувати замість відпружувати тощо), тоді як префікс від- став аналогом російського от- і дістав функцію передавати доконаний вид замість з- та по- (відрегулювати, відремонтувати, відредагувати, відлакувати, відшліфувати тощо замість  зрегулювати, поремонтувати, зредагувати, полакувати, пошліфувати).
Завважимо, що спроби нав’язати українській мові префікса обез- [3] виявилися невдалими.